太极推手各派形式诸多。如：推平圆、推立圆、单推手、双推手、定步推手、活步推手、四正四隅推手、一进一退推手、三进两退推手、两进三退推手、大推手、烂踩花推手、散推手等等。如此之多的推手，乃为各派拳师在教拳过程中的创造。有一利必有一弊，无形中为推手而推手，在推手中练推手，从而导致了现代推手竞技运动中，大部分运动员不练拳架专练"推手"，舍本求末。一般人在推手中练平圆、练立圆、练腰胯劲等等，而与拳架脱节。因而难以产生太极高手。真正的推手功夫是在拳架中练出来的，推手只是对意与形的检验，是否能够将拳架中练出来的技击能力充分发挥出来而已。因此，练习太极推手要注意“听、灵、沾、粘、缠”五个要诀。
一、听： “听”有三个方面的含义：耳听的功能、触觉功能和气场感应功能。这些功能的获得，主要通过在长期的拳架练习过程中，耳听会越来越灵敏，动作会越来越匀称，“浑元一气”也会逐渐产生。耳听灵敏了，稍微响动，即会觉察；动作匀称了，才会感知对方的不匀；有了“浑元一气”便会进入“不知而知，不觉而觉”的境界，使耳听，触觉和气场感应等功能，上升为妙不可言的知觉反应。只有以听为先导，推手时才不致成为盲人瞎马，临深渊而不知。
二、灵： “灵”的含义是指形体轻灵，意念虚灵，“灵光显现”通过拳架轻而正的练习，将会通身产生高度的协调，意念和形体保持高度虚灵，身体某部出现灵光(即辉光)。练拳架时如果虚实不分明，那末在推手时很难化解对方的封手（对方会往己方的死角推），练拳练松到脚底下会有根，有根不容易被对方推出去，虚实分明转化灵，对方虽然推的是己方的手，化解要用要跨骑脚的灵活转换。
有了如此之灵，推手时才可能“随心所欲，任意发放对方”；也只有灵，才可能做到“彼不动，己不动；彼微动，己先动；彼已动，己先至”。
三、沾： “沾”即依附或略有接触之意。推手时，在与对方接触上以后，就要通过接触点轻轻依附到他的身上，逆来顺受，随之而动，彼用多少力，我称多少力，处处注意不让其通过接触点将力传于我身，使之不能得知我的重心的变化，因而控制不了我的变化。这和推手的第一层意念“不受制于人”相吻合。“沾”的具体练法、用法，必须在明师的心传、口授、身教之下，才能真正掌握好。
四、粘 ： 能使一个物体附着在另一物体上的性质谓之“粘”。推手中的“粘”是要像“伤湿止痛膏”一样贴住对方接触自己的点上，而且是分量极轻的贴附，不至使对方感觉到力的存在，但又可牢牢粘贴对方，使其不易脱离，从而通过粘着点，处处探寻对方的重心点，控制对方，使其处处不能得劲。此即“我顺人背谓之粘”也。这也合于推手的第二层意念“控制人”。
沾连黏随是太极拳的术语，是太极拳推手的基本原则之一。所谓“沾连”，是沾连住对方顺从不离，不与之发生对抗，以感知对方劲路去向和大小，其中含有走化对方的“化劲”。所谓“黏随”，是如胶一样黏住对方，彼去我随而不使逃脱，其中含有黏逼对方的“黏劲”。推手时不仅仅双手要沾连黏随，身法、步法也要有沾连黏随之意，随人之动而伸缩进退，不先不后，处处顺应对手的变化。
五、缠： 缠，有缠绕，纠缠之意，如绳捆索绑。“缠”字的真意即不顶不丢，在推手实战中，“不顶”是人进我退、人刚我柔，但不是置己于被动地位任人摆布，而是主动去适应对方的动作，顺彼伸而屈，用弧形走化的动作引领对方的攻击而使其落空。“不丢”是人去我随的动作，在黏住对方随彼屈而伸的同时，还要微微送劲，逼使对方陷于不利或不稳的境地。在推手时和对方一接触，立即使对方感到如陷天罗地网，有手不能用，有脚不能动，神呆气滞，茫茫然不知所之。当达此境界时，接触点控制对方，非接触点亦控制对方；接触点可以发放对方，非接触点亦可发放对方。在自己的神念，气质的作用之下，发放对方如打“稻草人”。这也吻合于推手的第三层意念，也可以说是“浑元一气之道”的体现。在此境界之上，功夫一日精于一日，如能锲而不舍，勇猛精进，自然能得太极之真道。
